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多指手爪非線性分析及其位置離散學習控制

王從慶,  原魁,  余達太

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文章導航 > 工程科學學報  > 1994 >  16(6): 581-585,598
王從慶, 原魁, 余達太. 多指手爪非線性分析及其位置離散學習控制[J]. 工程科學學報, 1994, 16(6): 581-585,598. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.06.016
引用本文: 王從慶, 原魁, 余達太. 多指手爪非線性分析及其位置離散學習控制[J]. 工程科學學報, 1994, 16(6): 581-585,598. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.06.016
shu
Wang Congqing, Yuan Kui, Yu Datai. Nonlinear Analysis and Discrete Learning Position Control for a Multifingered Hand[J]. Chinese Journal of Engineering, 1994, 16(6): 581-585,598. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.06.016
Citation: Wang Congqing, Yuan Kui, Yu Datai. Nonlinear Analysis and Discrete Learning Position Control for a Multifingered Hand[J]. Chinese Journal of Engineering, 1994, 16(6): 581-585,598. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.06.016
shu

多指手爪非線性分析及其位置離散學習控制

doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.06.016

  • 北京科技大學機器人研究所, 北京 100083

基金項目: 

國家863高技術資助項目

詳細信息
    作者簡介:

    王從慶 男 34歲 博士

  • 中圖分類號: TP242.6

Nonlinear Analysis and Discrete Learning Position Control for a Multifingered Hand

  • Robotics Research Institute, USTB, Beijing 100083, PRC

    摘要
  • 摘要: 本文通過分析機器人多指手爪的靜摩擦、庫倫摩擦、粘性摩擦等非線性因素,推導出多指手爪屈伸關節的動態控制模型;針對多指手爪的非線性影響,提出了一種位置離散學習控制方法,并給出了這種方法的收斂性定理.仿真結果表明,離散學習控制方法能在有限次迭代后使手指關節位置達到期望位置.

     

    Abstract: Based on nonlinear factors analysis of static friction,Coulomb friction,viscous friction etc.for a multifingered robot hand,the dynamic control model of a flexion-extension joint is derivied.To overcome the nonlinear effects,the discrete learning control strategy is presented.The convergence theorem is also given.The simulation result shows that it can make finger joint position reach desired position after finite times iteration.

     

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出版歷程
  • 收稿日期:  1993-12-30
  • 網絡出版日期:  2021-11-13

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