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基于6D位姿識別面向任意物體的智能人-機協同遞送

張樹忠 朱祺 張弓 陳旭飛 楊根 吳月玉 齊春雨 邸思

張樹忠, 朱祺, 張弓, 陳旭飛, 楊根, 吳月玉, 齊春雨, 邸思. 基于6D位姿識別面向任意物體的智能人-機協同遞送[J]. 工程科學學報. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2022.12.03.001
引用本文: 張樹忠, 朱祺, 張弓, 陳旭飛, 楊根, 吳月玉, 齊春雨, 邸思. 基于6D位姿識別面向任意物體的智能人-機協同遞送[J]. 工程科學學報. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2022.12.03.001
Intelligent human-robot collaborative handover for arbitrary objects based on 6D pose recognition[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2022.12.03.001
Citation: Intelligent human-robot collaborative handover for arbitrary objects based on 6D pose recognition[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2022.12.03.001

基于6D位姿識別面向任意物體的智能人-機協同遞送

doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2022.12.03.001
詳細信息
  • 中圖分類號: TP249

Intelligent human-robot collaborative handover for arbitrary objects based on 6D pose recognition

  • 摘要: 人-機協同遞送是指人類與機器人協同配合完成物體遞送。針對人-機協同遞送過程中無法精確識別物體位姿導致難以準確抓取的問題,引入基于PnP算法的物體6D位姿識別網絡,實現待遞送物體位姿的精確識別;提出改進的被遞送物體數據集制作方法,實現面向任意物體的精準識別;通過視覺系統標定、坐標轉換以及抓取方案改進,實現物體的精確位姿定位與準確抓取。為驗證所提出的人-機協同遞送系統的有效性,邀請4位志愿者進行了共80次人-機遞送實驗。實驗結果表明,所提出的人-機遞送系統平均誤差距離為1.97cm,遞送平均成功率為76%,平均遞送時間為30s;如不考慮抓取姿勢,其遞送成功率可達89%;具有較好的魯棒性,應用前景良好。

     

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出版歷程
  • 網絡出版日期:  2023-03-31

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