<th id="5nh9l"></th><strike id="5nh9l"></strike><th id="5nh9l"><noframes id="5nh9l"><th id="5nh9l"></th><strike id="5nh9l"></strike>
<progress id="5nh9l"><noframes id="5nh9l"><th id="5nh9l"><noframes id="5nh9l">
<th id="5nh9l"></th> <strike id="5nh9l"><noframes id="5nh9l"><span id="5nh9l"></span>
<progress id="5nh9l"><noframes id="5nh9l"><span id="5nh9l"><noframes id="5nh9l"><span id="5nh9l"></span><strike id="5nh9l"><noframes id="5nh9l"><strike id="5nh9l"></strike>
<span id="5nh9l"><noframes id="5nh9l">
<span id="5nh9l"><noframes id="5nh9l">
<span id="5nh9l"></span><span id="5nh9l"><video id="5nh9l"></video></span>
<th id="5nh9l"><noframes id="5nh9l"><th id="5nh9l"></th>
<progress id="5nh9l"><noframes id="5nh9l">
  • 《工程索引》(EI)刊源期刊
  • 中文核心期刊
  • 中國科技論文統計源期刊
  • 中國科學引文數據庫來源期刊

留言板

尊敬的讀者、作者、審稿人, 關于本刊的投稿、審稿、編輯和出版的任何問題, 您可以本頁添加留言。我們將盡快給您答復。謝謝您的支持!

姓名
郵箱
手機號碼
標題
留言內容
驗證碼

基于雙插補軌跡控制的七關節機械臂避障

任金超 李佳昌 王平江(通訊作者) 魏鵬 張小晗

任金超, 李佳昌, 王平江(通訊作者), 魏鵬, 張小晗. 基于雙插補軌跡控制的七關節機械臂避障[J]. 工程科學學報. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2022.11.03.001
引用本文: 任金超, 李佳昌, 王平江(通訊作者), 魏鵬, 張小晗. 基于雙插補軌跡控制的七關節機械臂避障[J]. 工程科學學報. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2022.11.03.001
Obstacle avoidance of seven-joint manipulator based on double interpolation trajectory control[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2022.11.03.001
Citation: Obstacle avoidance of seven-joint manipulator based on double interpolation trajectory control[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2022.11.03.001

基于雙插補軌跡控制的七關節機械臂避障

doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2022.11.03.001
詳細信息
  • 中圖分類號: TP242.2

Obstacle avoidance of seven-joint manipulator based on double interpolation trajectory control

  • 摘要: 近年來隨著工業生產要求的提高,智能化、自動化技術的代表七關節機械臂受到了國內外學者的廣泛關注,而在七關節機械臂的研究領域中尤為重要的一項關鍵技術就是機械臂避障和軌跡控制技術。在機械臂避障領域,傳統的基于避障指標的梯度投影法雖然可以達到避障的目的,但是會存在末端跟蹤精度下降和無法精確控制關節連桿軌跡的問題。針對上述不足,本文基于七關節機械臂的解析解提出了一種新的基于雙插補的機械臂軌跡控制算法,該方法利用給定的機械臂腕部關節中心點的位置向量推導出該位置向量在軌跡規劃器TP中的插補運算方程,并依據腕部中心點位置向量得到第七關節自運動的旋角,將每個插補周期插補出的旋角值附加到已通過解析解計算出的逆解關節向量的第七關節角度值上,從而達到關節軌跡控制的目的。此外還可以通過通用的梯度投影法計算出一組關節角度值作為參考來進行解析解選解從而達到避免奇異點的影響的效果。該方法基于改造后的七關節機械臂構型在LinuxCNC實時控制平臺和matlab仿真平臺上都進行了實驗,并以機械臂的末端精度作為衡量指標,驗證了基于該方法對機械臂關節軌跡控制的有效性和相比于梯度投影法其末端精度控制的優越性。

     

  • 加載中
計量
  • 文章訪問數:  181
  • HTML全文瀏覽量:  9
  • PDF下載量:  20
  • 被引次數: 0
出版歷程
  • 網絡出版日期:  2023-03-28

目錄

    /

    返回文章
    返回
    <th id="5nh9l"></th><strike id="5nh9l"></strike><th id="5nh9l"><noframes id="5nh9l"><th id="5nh9l"></th><strike id="5nh9l"></strike>
    <progress id="5nh9l"><noframes id="5nh9l"><th id="5nh9l"><noframes id="5nh9l">
    <th id="5nh9l"></th> <strike id="5nh9l"><noframes id="5nh9l"><span id="5nh9l"></span>
    <progress id="5nh9l"><noframes id="5nh9l"><span id="5nh9l"><noframes id="5nh9l"><span id="5nh9l"></span><strike id="5nh9l"><noframes id="5nh9l"><strike id="5nh9l"></strike>
    <span id="5nh9l"><noframes id="5nh9l">
    <span id="5nh9l"><noframes id="5nh9l">
    <span id="5nh9l"></span><span id="5nh9l"><video id="5nh9l"></video></span>
    <th id="5nh9l"><noframes id="5nh9l"><th id="5nh9l"></th>
    <progress id="5nh9l"><noframes id="5nh9l">
    259luxu-164